Bez sumlje najviše uzbudenja, astronomima je priredio Io. Galilejev satelit koji je najbliži Jupiteru. Očekivalo se da će njegova površina biti izbrazdana kraterima poput površine našeg Meseca ali su dobijeni snimci prevazišli i najsmelije pretpostavke. Još pre prolaska letelica u blizini Ioa, bilo je poznato da on ostavlja prsten čestica po svojoj putanji oko Jupitera, kao i da mu je površina crvenkasta. Ovo crvenilo nije bilo u potpunosti objašnjeno, ali je tim stručnjaka pretpostavio da moćna Jupiterova gravitacija "drobi" Iovo jezgro, te da možda na površini postoji manja vulkanska aktivnost. Ta pretpostavka nije uzimana za ozbiljno jer se pre letova ka Jupiteru mislilo da mala tela poput Ija ne mogu imati takvu aktivnost, osim u najranijim stadijumima svoga formiranja.

Proučavajuci jedan od snimaka Ija, koje su poslali kosmicki brodovi "Pionir" 10 i 11, zaključeno je da je to ogroman oblak koji se diže 270 km iznad površine satelita. Bio je to prvi aktivan, tj. živi vulkan otkriven van Zemlje. Ovo otkrice je dokazalo da Zemlja nije jedino telo sa aktivnim, tj. tečnim jezgrom. Posle prolaska oba "Vojadžera", nabrojano je ukupno osam aktivnih vulkana čije su erupcije išle od 70 do 300 km. U većini slučajeva, izbačeni materijal se dizao do visine od 100 km i stvarao oblak oblika kišobrana koji se širio i padao nazad na površinu. Danas se zna da mnjih aktivnih vulkana ima nekoliko stotina. Io je svet stalno aktivnih vulkana koji u neprekidnim mlazevima izbacuju hiljade tona sumpora i sumpornih jedinjenja. Erupcije mogu neprekidno trajati nedeljama, pa i mesecima. Izbačeni materijal se delimično vraca natrag na površinu meseca, neprekidno menjajuci njegov izgled. Procenjuje se da godišnje površinu Ija pokrije sloj debljine oko 1 cm. Manji deo, koji nadvladava Iovu gravitaciju, ulazi u putanju oko Jupitera. Od osam aktivnih vulkana koje je snimio "Vojadžer 1" šest je bilo još uvek aktivno kada je došao "Vojadžer 2", jedna erupcija je prestala, a jedan od vulkana se nalazio u oblasti koja je bila nedostupna kamerama "Vojadžera 2".

Druga interesantna pojava na Io-u je prisustvo belih ili plavičasto belih svetlih mrlja koje su posmatrane na više mesta. Ovi oblici su difuzni i ponekad promenljivi pa je pretpostavljeno da su to možda oblaci koje stvara gas što izlazi iz unutrašnjosti satelita i kondezuje se u neku vrstu snega. Ustanovljeno je da Io poseduje veoma retku atmosferu (pritisak na površini je 0,1 milibar) čiji je osnovni sastojak sumpor dioksid. Sumpor dioksid na Iou ima niz interesantnih osobina. Pre svega nove količine gasa obilato dolaze iz vulkana. Zatim SO₂ se može kondezovati na površini. U polarnim predelima, za vreme noći, temperature su dovoljno niske da se gotovo sav SO₂ zaledi. Osim toga, na temperaturama koje vladaju u umerenim dubinama, moguce je topljenje sumpora tako da ispod sloja čvrstog sumpora izlaze i na površinu i vide se u obliku ogromnih ravnica sa slabo izraženim reljefom.
Jupiter na Io deluje veoma jakim plimskim silama koje usled trenja stvaraju toplotu u njegovoj unutrašnjosti i izazivaju vulkansku aktivnost. Drugi potencijalni izvor energije je jedinstveni položaj Ioa u Jupiterovoj magnetosferi. Io se obrne oko njega za 1,77 dana. Io prolazi kroz linije sila Jupiterovog magnetnog polja brzinom od 57 km/s. Izmedu Jupitera i Ija postoji i strujna cev koja je nastala interakcijom jonosfere ovog meseca sa magnetnim poljem planete. Za ovu struju se procenjuje da ima jačinu od 5 000 000 A, a napon od 600 000 V. Ulogu provodnika izmedu dva nebeska tela igra Jupiterova magnetosfera. Smatra se da Jupiter svojom magnetosferom "grabi" oko jednu tonu čestica iz Io-ve atmosfere svake sekunde. Jedan deo ovih jona, uglavnom sumpora, kiseonika, natrijuma i kalijuma, koji dospeva magnetnim poljem do samog Jupitera, izaziva na njegovim polovima polarnu svetlost (auroru). Osnovni razlog vulkanske aktivnosti na Iju je dejstvo Jupiterove gravitacije kao i njegovih obližnjih pratilaca Evrope i Ganimeda. Oni stvaraju plimske sile iste onakve kakve stvara i Mesec na Zemlji, samo neuporedivo jače i sa daleko razornijim posledicama po Io.

Io se stalno skuplja i širi za nekih 100 m. Jezgro mu je potpuno tečno i najverovatnije se sastoji od gvožda i nikla. Omotač jezgra je od istopljenih stena. Ispod same površine se nalaze ogromna jezera sumpora. Zato je površina Ija najmlađa u celom Suncevom sistemu i sigurno nije starija od milion godina. Zahvaljujući neprekidnoj aktivnosti, svi današnji udarni krateri, koji su uobičajni za većinu tela u Sunčevom sistemu, na Iju su odavno zatrpani slojevima sumpora, tako da se ni na snimcima najveće razvojne moći ne mogu razaznati (u stvari, do sada je otkriven samo jedan udarni krater i to na jednom planinskom uzvišenju). Tri najveća vulkana su Pele, Prometej i Loki Patera. Oni izbacuju lavu i do 400 km u visinu brzinom od 9 km/s, tako da ne samo što stvaraju nove nanose na površinu već neprekidno obnavljaju tanak atmosferski omotač od sumpordioksida, čineći da Io bude jedan od retkih meseca u Sunčevom sistemu sa atmosferom. Oko Pelea (koji je dobio naziv po božanstvu ognja u polinežanskoj mitologiji) postoji čak i kružni svetlocrveni nanos vulkanskog materijala prečnika 1200 km. U samim jezgrima vulkana temperatura se penje i do 1.500 stepeni. Mnoge od vulkanskih kaldera (grotla) su udubljene i do 2 km (kod Loki Patere čak i do 2,6 km).
Pored vulkanskih kratera, veliku pažnju su privukle i planine na Iju. Najviši vrhovi dostižu 16 km visine (Bosuale Mons), što je daleko više nego planine na Zemlji, i nadmašuje ih samo ugašeni vulkan Olimpus Mons na Marsu. Sve te planine izgledaju na prvi pogled kao divovski nanosi sumpora. Neki manji od njih to sigurno i jesu. Za one veće planine mala je verovatnoća da im je sumpor glavni sastojak. Posle najnovijih posmatranja sa "Galilea" shvaćeno je da se najvrelija lava uglavnom sastoji od silikatnih stena bogatih magnezijumom. Ona je toplija i gušca u odnosu na uobičajne bazaltne stene na Zemlji. S obzirom na to da je Ijova kora bogata silikatima, to može biti i razlog postojanja visokih planinskih vrhova, mada sam proces stvaranja planina još nije sa sigurnošcu utvrden.
Za razliku od ostala tri Galilejeva pratioca, Io ima veoma malu količinu vode. Veći deo je ispario usled paklenih uslova na mesecu. Ali ipak i on ima svoj ledeni pokrivač koji se sastoji ne od vodenog leda već od smrznutog sumpor-dioksida koji je vulkanskog porekla.
Io, kao i naš Mesec, uvek je okrenut istom stranom ka matičnoj planeti, oko koje se okrene tačno dva puta u odnosu na Evropin obilazak, pa se za njega kaže da se nalazi u rezonantnoj orbiti. Ovakva orbita pojačava efekat plimskog gravitacionog dejstva.

Io ima visok postotak odbijanja svetlosti (albedo), koji iznosi oko 60%, ali se i pored svoje prividne veličine ne može videti golim okom zbog blizine i sjaja Jupitera.